周南ロボコン参戦
昨年まで運営を務めていた周南ロボコンですが、今年は参加者側に挑戦しました。 今年の競技についてはパワーアップした周南ロボコンのWebサイトを見てみて下さい！ http://www.tokuyama.ac.jp/robocon/2019/index.html
ロボット概要
1台目のロボットは塩ビパイプを登るロボットです。 糸を巻いていくロボットが主流でしたが、糸の先におもりをつけてパイプの中に入れておくことで、 タイヤで昇っていくロボットの重さを軽くするという斬新なアイデアで高速昇降しているチームもありました。 私はArduino互換のESP32（IoT Expressで検索）を用いてスマホから昇降用のモーターとピン球の保持・排出用のサーボを制御しました。
開発途中にフラッシュ削除が必要になったりしましたが、SNSのおかげで何とかなりました。
ESP8266/ESP32環境向上委員会公開グループ | Facebook
ESP32 が動作しない（Rebootを繰り返す）時の対処 | くまぱんだ日記
2台目のロボットはピン球を箱に向けて落としていくロボットです。展開制限がないのでガイドを垂らしていくロボットが多かったです。 私はとにかく「ロボット視点の映像を見ながら遠隔操縦する」ことに捕らわれていたので、Zerobotの情報をもとにRaspberry Pi Zero Wを使って足回りのみのロボットを作りました！ただ、ボールの受け取り場所も排出機構もない上に、操縦も難しかったので、2試合目はピン球落とせる箱を付けて有線で出ましたw
反省点
反省点としては大きく２つ。
1つは「有線で勝負できるロボットを作ってから無線・自動に挑もう」ということ。
無線操作をRaspberry PiとArduinoそれぞれで実現するという当初の目的は叶いましたが、ハードウェアの設計としては競技に全く適しておらず、悲しい結果に終わりました(´;ω;｀) 案外有線⇔無線の切り替えは楽なので、先に機能的なロボットの設計を頑張りましょう！！
2つ目は「オープンソースに頼りすぎない」ということ。
両ロボットともネットから拾ってきた情報をもとに製作しました。
難しめの制御を短期間で導入するという意味ではよい選択だったと思いますが、実際の競技に適した形で改良しようとしたときに、結局サンプルの理解・修正に時間を取られてしまいます。また、オープンソースに頼るという事は大げさに言えば「既に世の中あるものしか作れない」という事でもあるので、研究等においては致命的だなとか考えたりしました。
まとめ
初めて参加者として周南ロボコンに出れたことは新鮮でしたが、体育館で高専祭を迎えるのはそろそろやめたいですねw というわけで来年は今年の学びを生かしてロボットを別の場所から操縦できるようにしたいと思います（反省してない）。 これができるようになれば全国の高専生に参加してもらえるようになり、活動の幅も広がると思うので応援よろしくお願いします！！
