分身ロボもどき #IT_Party

友人の頑張りにより本州最西端でITパーティーが開かれました🎊

connpass.commargaritan.hatenablog.com

最近オリィ研究所にはまっている私はRaspberry Pi を用いた自作分身ロボットについてお話させていただきました。

ロボコン部署紹介.pptx - Google ドライブ

今回のブログでは実演に用いた分身ロボットの作り方を中心に書いていきたいと思います。早速ですが、Raspberry Piを遠隔操作するために「TeamViewer」というアプリを導入します。ラズパイ関係なく簡単にPCの遠隔操作が可能になるのでおすすめです。

iot-plus.net

次に回路・ハード周りを構築していきます。

基本的には周南ロボコンの時に参考にした「ZeroBot」と同じ構成です。

https://cdn.hackaday.io/images/6417841519894620814.png

https://hackaday.io/project/25092/instructionsd

電源周りは面倒なのでモータードライバーに単3電池4つを直列に繋ぎ

モータードライバーはBanggoodから輸入いたしました。

http://デュアルチャンネルL298N DCモータドライバボードPWMスピードデュアルHブリッジステッパモジュール モジュール基板 from エレクトロニクス on banggood.com https://banggood.app.link/GYGmJW1vv2

ブレッドボードやジャンパーピンで回路を繋ぎ

タミヤ製品を使いながら適当にハードを完成させます。

 

そしてロボット駆動用のGUIを作ります。

Tkinter を使い4つのボタンを配置。

電卓のレイアウトを作成する - Narito Blog

そしてそれぞれ呼び出す関数を定義し

GPIOピンを直接制御します。

Raspberry Pi のGPIOをPythonから利用する - Qiita

こちらが最終的なプログラムです。

github.com

最後にストリーミング。

Raspberry Piと動画モニタアプリMotionで、晩ご飯作成風景を家庭内ストリーミング配信する - Qiita

今回はぎりぎりのスケジュールでしたので、ラズパイのストリーミング配信をラズパイ上で表示させるという頭の悪そうな事をしています。ここはぜひより良い方法を探して教えて下さいますようお願いしておきます。


f:id:massiro-myaon:20191218203617j:image

そんなこんなで現時点の分身ロボットの出来上がりでございます!発表本番でも自宅にロボットを置いた状態で発表会場から動かすということができ、喜んでいただけたようなので良かったです(本当は会場に分身を置いて自宅から参加したかったw)!

分身として使う為の音声周りの機能追加やハードのデザイン向上などやるべき事はまだまだありますが、マイペースにやってまいります🍵

clusterでワールド生産した話

最近はclusterにはまってもくもくしてましたがワールド製作に関しては何も記事を上げれてなかったのでまとめてみました。


Virtual Bowling


Virtual Ping-Pong in cluster


Virtual Golf in cluster

これら以外にもいくつか作って来ましたが超ハッカソンのテーマ「バーチャルスポーツ」に焦点を絞りながら紹介していきます。

基本的な作り方

creator.cluster.mu

まあ公式のチュートリアルをやれば完成します!

ほかにはWikiや交流スペースで知見が共有されているのでそちらをご覧ください!

scrapbox.io

creator.cluster.mu

バーチャルスポーツ

私が便乗したのはこの企画(43分頃に半魚人で登場)

live2.nicovideo.jp

日頃はFusion360を使ってるのでそのデータをFBX出力して使ってます。

【Unity】Fusion360で作成したデータをUnityにインポートしたい!

Grabbable Itemを設置してVRモードで入るだけで大抵の競技はできそうな印象。

まあclusterはスマホやPCでも遊べるのが1番の売りなのでそこは機種依存なく遊べるワールド作りを心がけましょう(ブーメラン)

Grabbable Item - Cluster Creator Kit ドキュメント

共同開発

【Unity/Git】Unityでチーム開発をする(1) 概要と初期設定編 - Qiita

Unityでの共同開発についてはここが分かりやすかったです。

ただCreaterKitSample自体がGitHubで管理されてるのでgitignoreの設定等もすでに出来ています。ですのであとはブラウザでもコマンドでもGitHubデスクトップ(私はこれ)でも通常のプロジェクト管理通り使って問題ないです。

何だかんだ雑なまとめになりましたがリンク集的に活用頂けると幸いです。

 

H430PとSelfie 2 Waifu

最近ペンタブを買いました。 f:id:massiro-myaon:20200514120757j:plain ノート取る時やちょっとしたテクスチャ編集に使っていけたらなと思います。
基本はタイピング&マウスの方が無難てなるでしょうが、ちょっとした数式とか図を書くときツールの選択肢としてあることが大事。

というわけで早速画像編集。
SNSで流れてきた自撮り写真アニメ化ツール「Selfie 2 Waifu」を使って出てきた画像からメガネを取りました。 getnews.jp

ソフトはメディバンペイントを使用。
medibangpaint.com

スポイトやペンを使ってテキトーに仕上げました。
少しすべり易い印象ですが細かいところをこすって直していく感じがペンタブならではで新鮮でした。
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このくらいの入門機を一度試してみては?

ラズパイからslackへの猫画像送信

ねこしぇるじゅ・アドベントカレンダー | GWアドベントカレンダー
アドベントカレンダーの五番手として書いてます!

ねこしぇるじゅについてはアドベントカレンダーや以下のサイトに詳しくあるので割愛
ねこしぇるじゅ


俺得Slack App LT会

www.slideshare.net

さらに大枠の部分はSlackAPIのイベントで発表しました! というわけで細かいところ書いていきます。

slackに関する部分はこちらを参照
監視カメラで撮影した画像を自動でSlackにアップロードする方法 | AI coordinator
tkinterを使ったGUI制御のところはこちらを参照してください
分身ロボもどき #IT_Party - 黒猫 blog

# 追加の関数部分
def slack():
    print("slack")
    subprocess.call(["python3","photo/pict_static.py"])
    filename = datetime.now().strftime('photo/static.jpg')
    result = slacker.files.upload(filename, channels=channel_name)

超雑アバターの作り方

センスも時間もないけどマイアバターを持ってみたい。もしくは人外のアバターを生成してみたいという方向けに書きます。

つよつよな人はアドバンスお願いします。

要件定義

・clusterで読み込んで使える

以上.ベースはこちらを参考にしました.

Cluster用のVRアバターを1日で作るまで|kondoyuko|note

私の行った手順まとめ

  1. MagicVoxelで箱型のモデルを作成
  2. OBJでエクスポート
  3. Blenderで読み込み人型ボーンを追加
  4. ボーンとモデルを全選択し自動重み付け(*1)
  5. 同様の選択のままFBXでエクスポート
  6. 下記リンク内の「UniVRMの導入」「ボーンの調整」「変換しよう」だけやる
  7. 【Unity】人型アバターのFBXファイルをVRMファイルに変換する | STYLY
  8. 出てきたファイルをClusterにアップロード(*2)

参考文献に詳しく書いてあるので自分が詰まった点を2つだけ解説

*1:選択順序大事

オブジェクト→アーマチュアの順番.Modifiersの追加も忘れずに!

引用元:[Blender操作メモ]アーマチュアについて、自動ウェイト設定について、自動ウェイトが選択肢に現れないとき | 宮崎大学コンピュータクラブ

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*2:Use Experimental Export の選択忘れず!

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テクスチャのところ飛ばしたので半透明になりました.(これはこれでよい?)

こちらは日頃使っているFusion360で設計してOBJエクスポート!

色は最後のUnityのところでMaterial追加する形で実現しました.

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ここまでを簡単に動画にまとめたので参考までに活用下さい!

的な動画をそのうち作りたいなw

 

九工大研究室見学

3月末の約1週間,九工大の田向研究室でお世話になりました. 高専での大学院説明会で知り合いRoboCupJapanの見学を兼ねてのインターンをお願いしました. RoboCupJapan自体は昨今のCovid-19の影響で中止になりましたが,インターン自体は新研究室生とともにROSの講習を受けました.

九工大高専からの編入生も多く,田向研究室では半分近くが高専出身でした(先生も含む) 特徴としては
・学部と院の場所が離れている.
・早稲田と北九州市立大学が併設されている学園都市.
・学生プロジェクトと呼ばれる技術系の部活のような取り組みがある.
・院進学の試験は4回.高専卒で希望先研究室と交流があれば概ね1回目の推薦で合格することが多いらしい.

田向研究室はRoboCup@Homeの主研究室としてホームサービス用ロボットにも取り組んでいます.
その中で使われているROSの技術をRosWikiやTurtlebotを活用して画像認識やSLAMの技術を体験させて頂きました.

また入試説明会に乗じて他研究室の見学もさせて頂き研究室ごとの雰囲気や特色の違いに驚きました.
田向研究室 – 半導体・ICT・ロボット産業を牽引する“脳型計算機”の開発を目指し研究室教育を通してこれら産業をリードする優秀人材を育成します。

専攻科での長期インターンも無くなり不安が募りますが,情報を集めて現場を見ながら主体的な進路選択を目指します!

卓球と黒猫

卓球部恒例の卒業生追い出し会にて追い出されました〜
卒業生の最後のひとことはその場で考えるとはいえ、その人の個性や生き方みたいなところが密に出てくるので、毎年メモしたりしていたことを思い出します。 ということで今年私が言った(言いたかった)事を自分への戒めも込めて残しておきます。

私は4年の高専大会まで現役でやってました。 途中で抜けた身として感じた事が2点ほどあるので伝えます。 1つ目は同じ趣味をこれだけの人数・規模で嗜めるのは今しかないという事。 紛いなりにも外の社会を色々と体験してきた中でこのことの貴重さに気づかされました。 是非今のうちにしっかり楽しんで下さい!
2つ目はより自由な部活になって欲しいという事。 私は引退してからの1年半で色々な経験をすることができました。 しかし卓球部とものづくり活動の両立も考えていた中で、もっと早くから兼部等をしていれば工夫して両方対応できたのかなとか思うわけです。将来的にやりたいことにシフトして行く人が増えてきた中で、サークル部員のような形でも続けて行きやすい雰囲気を作っていって欲しいし、現役部員もいろんなことに挑戦してみて欲しいと思います。

昨日は飲み会の途中にOBの先輩に1時間近く進路相談していただいて非常に有意義な時間がありました。リアルでは不器用な私が同じことをできるとは思いませんが私なりに次の世代に伝えつつ聞きつつしていこうと思っているので気軽にコメント下さい!

国旗キーホルダー🏳‍🌈

私事ですがトビタテ留学Japan12期に採択されました👏 それに伴い留学話のきっかけになればと国旗を模したキーホルダーを作ったので今日はその作り方を紹介します。 f:id:massiro-myaon:20200229020908j:plain まずFusion360で3Dデータを作ります。 ただの直方体でも良いですが色塗りしやすいように段差を付けました。


国旗キーホルダー作り

これをSTLファイルにエクスポートしてKISSlicerを経て3Dプリンターに突っ込みます。 日本&オーストリアは白 スウェーデンは青のPLAで造形したのちアクリルカラーで塗りました。

お近くのFabスペースを使うか自分で3Dプリンターを導入してぜひお試しください!

blackuma.hatenablog.com